タカ科の中では比較的大型であり、全長は60〜65cmほどで、カラスより一回り大きい。翼開長は150〜160cmほどになる。体色は褐色と白のまだら模様で、眼の周囲が黒褐色になっている。ほとんど羽ばたかずに尾羽で巧みに舵をとり、上昇気流に乗って輪を描きながら上空へ舞い上がる様や、「ピーヒョロロロロ…」という鳴き声はよく知られており、日本ではもっとも身近な猛禽類である。